Robótica
Código
7309
Unidade Orgânica
Faculdade de Ciências e Tecnologia
Departamento
Departamento de Engenharia Electrotécnica
Créditos
6.0
Professor responsável
João Almeida das Rosas, Luís Manuel Camarinha de Matos
Horas semanais
6
Total de horas
59
Língua de ensino
Português
Objectivos
1) Saber: a) Conceitos fundamentais de robótica industrial. b) Modelação de robôs. c) Programação, controlo e integração de robôs. d) Princípios de sistemas sensoriais aplicados a robótica. e) Noções básicas de robótica móvel industrial.
2) Fazer: a)Equacionar problemas novos e estratégias de implementação de sistemas robotizados heterogéneos. b) Modelação de sistemas cinemáticos de robôs e modelação de integração de componentes de manufactura heterogéneos numa perspectiva multifuncional. c) Incrementar a capacidade de concretização de implementação de sistemas robotizados heterogéneos.
3: Competências não-técnicas: a)Trabalhar em equipa e incrementar a comunicação escrita e oral. b)Capacidade de gestão de tempo e cumprimento de prazos.
Conteúdo
1. INTRODUÇÃO: a) Robótica no contexto das Engenharias, b) Robótica numa panorâmica industrial, c) Outras áreas de aplicação: construção civil, agricultura, submarinos, espaço, vigilância, domésticos, próteses, ..., d) Áreas científicas, Grupo de disciplinas
2.ROBÓTICA INDUSTRIAL: a)Componentes, b) Estruturas de manipuladores, c) Planeamento de trajectórias, d) Controle de robôs, e) Métodos de programação, f) Exemplos de aplicações - caracterização de problemas, g) Periféricos e ferramentas -exemplos e caracterização, h) Controlo difuso ("fuzzy control")
3. SENSORES: a) Breve panorâmica: proximidade, visão, tacto, voz, ..., b) Integração no sistema, c) Operações "complacentes" (acção + percepção), d) Introdução à Aprendizagem Automática
4. ROBÓTICA MÓVEL - AGVs: a) Trajectórias / navegação, b) Componente sensorial / sistemas de referência, c) Planeamento de trajectórias sem colisão, d) Controlo Difuso
5. OUTRAS ÁREAS: a) Caracterização de problemas - outros tipos de robôs: trepadores, andantes, micro-robôs, submarinos,... b) Arquitectura de blocos
Bibliografia
1 - Robótica - Notas de apoio.
2 - Autonomous Mobile Robots: Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, The MIT Press.
3 - Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3/Ed: John J. Craig, Prentice Hall.
4 - Introduction to Robotics: llip John McKerrow, Addison-Wesley.
Método de ensino
Componente teórica: Aulas de exposição seguidas de exemplificação e discussão.
Componente laboratorial: Para cada trabalho: Apresentação do enunciado, tutorial sobre as tecnologiais / ferramentas a usar, discussão do método de trabalho, realização do trabalho pelos alunos acompanhados por docente e elaboração de relatório.
Método de avaliação
Exame escrito (60%) + Trabalhos laboratoriais com discussão (40%).